Белорусский национальный технический университет
Repository of the Belarusian National Technical University
ISSN: 2310-7405
Repository of the Belarusian National Technical University
View Item 
  •   Repository BNTU
  • Сериальные издания
  • Системный анализ и прикладная информатика
  • 2024
  • № 4
  • View Item
  •   Repository BNTU
  • Сериальные издания
  • Системный анализ и прикладная информатика
  • 2024
  • № 4
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Поведение мобильного робота с симметричной структурой колес меканум при перемещении по криволинейной траектории

Thumbnail
DOI
10.21122/2309-4923-2024-4-47-52
Authors
Павлюковец, С. А.
Вельченко, А. А.
Радкевич, А. А.
Date
2024
Publisher
БНТУ
Another Title
Behavior of a mobile robot with symmetrical structure of mecanium wheels when movement along a curvolinear trajectory
Bibliographic entry
Павлюковец, С. А. Поведение мобильного робота с симметричной структурой колес меканум при перемещении по криволинейной траектории = Behavior of a mobile robot with symmetrical structure of mecanium wheels when movement along a curvolinear trajectory / С. А. Павлюковец, А. А. Вельченко, А. А. Радкевич // Системный анализ и прикладная информатика. – 2024. – № 4. – С. 47-52.
Abstract
В статье проведён сравнительный анализ двух вариантов симметричного размещения всенаправленных колёс типа меканум в мобильном роботе. Рассмотрено моделирование поведения мобильного робота при двух симметричных вариантах расположения колёс меканум по криволинейным траекториям в среде MATLAB Simulink. Получены графики траекторий центра робота в осях X–Y при двух вариантах симметричных конфигураций меканум-колёс при перемещении по траекториям лемнискаты, эллипса, гипотрохоиды и трека. Получены зависимости ошибок положения робота в осях X–Y от времени для двух вариантов топологий колёс при перемещении по четырём траекториям. Проанализированы зависимости отклонения угла поворота корпуса робота от времени для двух вариантов топологий колёс при перемещении по четырём криволинейным траекториям. Проведённый сравнительный анализ позволил дать рекомендации о перемещение вдоль эллипса и лемнискаты, которые характеризуется меньшими ошибками положения и отклонением угла поворота по сравнению с более сложными кривыми.
Abstract in another language
The article presents a comparative analysis of two variants of symmetrical placement of omnidirectional mecanum wheels in a mobile robot. The modeling of the mobile robot behavior with two symmetrical variants of mecanum wheel arrangement along curvilinear trajectories in the MATLAB Simulink environment is considered. Graphs of the robot center trajectories in the X–Y axes are obtained for two variants of symmetrical mecanum wheel configurations when moving along the trajectories of a lemniscate, ellipse, hypotrochoid, and track. Dependences of the robot position errors in the X–Y axes on time are obtained for two variants of wheel topologies when moving along four trajectories. Dependences of the robot body rotation angle deviation on time are analyzed for two variants of wheel topologies when moving along four curvilinear trajectories. The comparative analysis made it possible to give recommendations on movement along the ellipse and lemniscate, which are characterized by smaller position errors and deviations in the rotation angle compared to more complex curves.
URI
https://rep.bntu.by/handle/data/151588
View/Open
47-52.pdf (872.1Kb)
Collections
  • № 4[8]
Show full item record
CORE Recommender

Belarusian National Technical University | Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us
Яндекс.МетрикаIP Geolocation by DB-IP
Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us
 

Browse

All of Repository BNTUCommunities & CollectionsAuthorsTitlesBy Issue DatePublisherBy Submit DateTypeThis CollectionAuthorsTitlesBy Issue DatePublisherBy Submit DateType

My Account

LoginRegister

Belarusian National Technical University | Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us
Яндекс.МетрикаIP Geolocation by DB-IP
Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us