Составление дифференциальных уравнений движения звеньев манипулятора

Анципорович, П. П.; Акулич, В. К.; Дубовская, Е. М.

Authors

Анципорович, П. П.

Акулич, В. К.

Дубовская, Е. М.

Date

2014

Publisher

БНТУ

Bibliographic entry

Анципорович, П. П. Составление дифференциальных уравнений движения звеньев манипулятора / П. П. Анципорович, В. К. Акулич, Е. М. Дубовская // Теоретическая и прикладная механика. Выпуск 29 : международный научно-технический сборник / под ред. А. В. Чигарева ; БНТУ. – Минск, 2014. – С. 287-289.

Abstract

В статье для манипулятора с тремя степенями свободы, работающего в ангулярной системе координат, получены дифференциальные уравнения движения звеньев в форме уравнений Лагранжа второго рода. Для этого определены кинематические характеристики и составлены выражения кинетической энергии звеньев манипулятора.