| dc.contributor.author | Лобатый, А. А. | |
| dc.contributor.author | Холод, П. В. | |
| dc.coverage.spatial | Минск | ru |
| dc.date.accessioned | 2025-04-15T12:28:23Z | |
| dc.date.available | 2025-04-15T12:28:23Z | |
| dc.date.issued | 2025 | |
| dc.identifier.citation | Лобатый, А. А. Управление беспилотным летательным аппаратом при сопровождении подвижного наземного объекта = Unmanned aerial vehicle control in the task of mobile ground object tracking / А. А. Лобатый, П. В. Холод // Системный анализ и прикладная информатика. – 2025. – № 1. – С. 21-26 | ru |
| dc.identifier.uri | https://rep.bntu.by/handle/data/154718 | |
| dc.description.abstract | Статья посвящена решению задачи аналитического определения оптимального управления и синтеза траектории движения беспилотного летательного аппарата (БЛА) при сопровождении им движущегося наземного объекта (НО). На основе анализа установленных на БЛА современных систем слежения за НО предлагается путем экстраполяции на допустимо возможном интервале времени траектории движения НО определять требуемое управляющее ускорение БЛА. Рассматривается оригинальная кинематическая схема движения БЛА при его пролете через заданные прогнозируемые точки пространства, на основании которой формализуется математическая постановка задачи минимизации обоснованного функционала качества при заданных ограничениях в виде математической модели движения БЛА. Обоснованный выбор аналитического решения оптимизационной задачи позволил сформулировать закон управления ускорением центра масс БЛА, учитывающий изменение траектории движения НО и минимизацию затрат на управление. Приведенный пример математического моделирования оптимального управления БЛА и формирования траектории его полета при сопровождении НО показал работоспособность предлагаемой методики и перспективность ее применения для синтеза автопилотов БЛА на этапе предварительного проектирования. | ru |
| dc.language.iso | ru | ru |
| dc.publisher | БНТУ | ru |
| dc.title | Управление беспилотным летательным аппаратом при сопровождении подвижного наземного объекта | ru |
| dc.title.alternative | Unmanned aerial vehicle control in the task of mobile ground object tracking | ru |
| dc.type | Article | ru |
| dc.identifier.doi | 10.21122/2309-4923-2025-1-21-26 | |
| local.description.annotation | The article is devoted to solving the problem of analytical determination of optimal control and synthesis of the trajectory of an unmanned aerial vehicle (UAV) when tracking a moving ground object (GO). Based on the analysis of modern GO tracking systems installed on UAVs, it is proposed to determine the required control acceleration of the UAV by extrapolation over an admissibly possible time interval of the GO motion trajectory. An original kinematic scheme of the UAV motion is considered when it flies through specified predicted points in space, on the basis of which the mathematical formulation of the problem of minimizing the justified quality functional under specified constraints is formalized in the form of a mathematical model of the UAV motion. A justified choice of an analytical solution to the optimization problem made it possible to formulate the law of control of the acceleration of the UAV center of mass, taking into account the change in the trajectory of the GO motion and minimization of control costs. The given example of mathematical modeling of the optimal control of a UAV and the formation of its flight trajectory when accompanied by a ground object demonstrated the efficiency of the proposed method and the prospects of its application for the synthesis of UAV autopilots at the preliminary design stage. | ru |
