Белорусский национальный технический университет
Repository of the Belarusian National Technical University
ISSN: 2310-7405
Repository of the Belarusian National Technical University
View Item 
  •   Repository BNTU
  • Сериальные издания
  • Приборы и методы измерений
  • 2024
  • Т. 15, № 3
  • View Item
  •   Repository BNTU
  • Сериальные издания
  • Приборы и методы измерений
  • 2024
  • Т. 15, № 3
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Модифицированный метод TRIAD для решения задачи ориентации подвижного объекта

Thumbnail
DOI
10.21122/2220-9506-2024-15-3-195-204
Authors
Матвеев, В. В.
Погорелов, М. Г.
Хомячкова, А. Н.
Date
2024
Publisher
БНТУ
Another Title
Modified TRIAD Method for Solving the Problem of a Moving Object Orientation
Bibliographic entry
Матвеев, В. В. Модифицированный метод TRIAD для решения задачи ориентации подвижного объекта = Modified TRIAD Method for Solving the Problem of a Moving Object Orientation / В. В. Матвеев, М. Г. Погорелов, А. Н. Хомячкова // Приборы и методы измерений. – 2024. – № 3. – С. 195-204.
Abstract
В настоящее время актуальным является создание систем ориентации подвижных объектов, основанных на комплексировании различных типов датчиков первичной информации. Одним из способов решения задачи ориентации является использование метода TRIAD (Tri-Axial Attitude Determination), позволяющего определить матрицу направляющих косинусов между двумя системами координат. Традиционный метод TRIAD базируется на использовании двух опорных векторов – силы тяжести и геомагнитного поля, измеряемых акселерометрами и магнитометрами соответственно. Недостатком данного метода являются существенные возмущения при ускоренном движении объекта и влияние случайных погрешностей датчиков первичной информации. В работе предложен модифицированный метод TRIAD, базирующийся на измерениях трёх триад датчиков: магнитометров, акселерометров и гироскопов. На основе измерений гироскопов формируются оценки векторов ускорения силы тяжести и геомагнитного поля, которые затем комплексируются с показаниями акселерометров и магнитометров. Комплексированные векторы ускорения силы тяжести и геомагнитного поля используются затем для формирования матрицы направляющих косинусов по методу TRIAD. Метод может быть полезен для реализации бесплатформенных систем ориентации подвижных объектов различного базирования, так как в 6–8 раз точнее по сравнению с классическим методом TRIAD. Степень ослабления случайных погрешностей датчиков и возмущений от ускорений объекта может настраиваться весовыми коэффициентами.
URI
https://rep.bntu.by/handle/data/150580
View/Open
Полный текст (988.0Kb)
Collections
  • Т. 15, № 3[9]
Show full item record
CORE Recommender

Belarusian National Technical University | Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us
Яндекс.МетрикаIP Geolocation by DB-IP
Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us
 

Browse

All of Repository BNTUCommunities & CollectionsAuthorsTitlesBy Issue DatePublisherBy Submit DateTypeThis CollectionAuthorsTitlesBy Issue DatePublisherBy Submit DateType

My Account

LoginRegister

Belarusian National Technical University | Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us
Яндекс.МетрикаIP Geolocation by DB-IP
Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us