| dc.contributor.author | Чигарев, А. В. | |
| dc.contributor.author | Борисов, А. В. | |
| dc.coverage.spatial | Минск | ru |
| dc.date.accessioned | 2015-03-20T07:38:55Z | |
| dc.date.available | 2015-03-20T07:38:55Z | |
| dc.date.issued | 2014 | |
| dc.identifier.citation | Чигарев, А. В. Статическая устойчивость стержневых механических систем с ветвлением / А. В. Чигарев, А. В. Борисов // Механика машин, механизмов и материалов. - 2014. - № 4. - С. 95-98. | ru |
| dc.identifier.uri | https://rep.bntu.by/handle/data/15056 | |
| dc.description.abstract | Проведено исследование статической устойчивости стержневой механической системы с ветвлением звеньев, соответствующим переносной ноге и двум рукам. Рассмотрен конкретный пример модели в виде одиннадцатизвенной антропоморфной системы в фазе опоры на одну ногу. Получено обобщение решения на случай системы с произвольным количеством звеньев. Проведено сопоставление с моделью без ветвления, указаны различия и причины их вызвавшие. Численно рассчитаны зоны устойчивости для равновесия антропоморфной механической модели. Моделирование приводов в шарнирах-суставах реализуется в виде спиральных пружин. Данная модель может быть использована при практическом проектировании антропоморфных роботов и экзоскелетов для определения минимальных усилий, которые необходимо приложить в области крупных шарниров-суставов механизма для поддержания вертикальной статической позы | ru |
| dc.language.iso | ru | ru |
| dc.subject | Стержневые системы | ru |
| dc.subject | Статическая устойчивость | ru |
| dc.subject | Шарниры- суставы | ru |
| dc.title | Статическая устойчивость стержневых механических систем с ветвлением | ru |
| dc.type | Article | ru |
| dc.identifier.udc | 531.2 | ru |
| dc.relation.journal | Механика машин, механизмов и материалов | ru |
