Модуль манипулятора : а. с. 1360979 СССР : МПК4 B25J9/08, B25J17/00 / И. И. Дьяков, О. Л. Дмитриев, Л. Н. Дьякова ; заявитель Белорусский политехнический институт ; дата публ.: 23.12.1987.