Проанализированы методика и методы расчета кинематических параметров исполнительных механизмов. Получены расчетные формулы для определения кинематических характеристик пространственного исполнительного механизма, работающего в сферической системе координат. Дана сравнительная оценка методик расчета кинематических характеристик пространственного исполнительного механизма с ...