Решение обратной задачи кинематики манипулятора

Анципорович, П. П.; Акулич, В. К.; Дубовская, Е. М.

Authors

Анципорович, П. П.

Акулич, В. К.

Дубовская, Е. М.

Date

2017

Publisher

БНТУ

Bibliographic entry

Анципорович, П. П. Решение обратной задачи кинематики манипулятора / П. П. Анципорович, В. К. Акулич, Е. М. Дубовская // Теоретическая и прикладная механика : международный научно-технический сборник. – Вып. 32. – 2017. – С. 306 – 309.

Abstract

Обратная задача кинематики манипулятора состоит в определении таких законов изменения его обобщенных координат и их производных по времени, которые обеспечивают заданные кинематические параметры захватного устройства, в частности получение требуемой траектории схвата. Манипулятор имеет 4 степени свободы. Схема манипулятора содержит 2 вращательные и 2 поступательные кинематические пары.

Abstract in another language

The inverse task of kinematics of the manipulator consists in definition of such laws of change of its generalised coordinates and their derivatives on time which ensure the set kinematic parametres of a gripper, in particular deriving of a demanded trajectory of a gripper.The investigated the manipulator has 4 degrees of freedom. Parts of the manipulator form 2 revolute and 2 prismatic kinematic pairs.