Движение деформируемых тел по плоскости под действием пьезоэлектрического или магнитострикционного эффектов и гравитации
Bibliographic entry
Чигарев, В. А. Движение деформируемых тел по плоскости под действием пьезоэлектрического или магнитострикционного эффектов и гравитации / В. А. Чигарев, М. О. Михнович // Теоретическая и прикладная механика : международный научно-технический сборник. – Вып. 32. – 2017. – С. 293-305.
Abstract
Установлена возможность инициирования и поддержания состояния качения шара-робота из электроупругого материала под действием внутреннего электрического поля вследствие деформации опорной поверхности шара и действия силы тяжести Земли. Определены напряжения и деформации в шаре-роботе, возникающие под действием внутреннего электрического поля и перемещающиеся по поверхности в форме задаваемой бегущей волны. Найдены уравнения для нахождения частот резонанса и антирезонанса, позволяющие получить зависимость частот от материальных коэффициентов пьезоэлектрического материала и геометрических параметров. Получены выражения для коэффициентов электромеханической связи по резонансному и энергетическому условию, которые можно использовать для проектирования робота-шара с требуемыми физико-механическими, геометрическими параметрами.
Abstract in another language
The mechanism of progressive relocation (rolling) is considered pass the robot on the plane in the given direction due to deforming by internal forces of an external surface of a body in a contact spot. For a full-sphere robot from piezoelectric material the radial relocation, deformation, tension created by local traveling wave of the deformation controlled by electric potential (current) are defined. Are found a resonance condition and an antiresonance, the equations for ranges of the corresponding frequencies, coefficients of electromechanical communication for specific materials are received.