Механико-математическое моделирование динамики полета мультикоптерного летательного аппарата
Bibliographic entry
Ширвель, П. И. Механико-математическое моделирование динамики полета мультикоптерного летательного аппарата / П. И. Ширвель, А. В. Чигарев, И. И. Конон // Теоретическая и прикладная механика : международный научно-технический сборник. – Вып. 32. – 2017. – С. 105 – 116.
Abstract
Исследования были вызваны задачами определения в реальном режиме времени ориентации мобильных мехатронных систем типа «мультикоптер» с целью обеспечения дальнейших натурных и численных экспериментов в реальном воздушном и виртуальном 3D пространстве. Разработанные математические зависимости позволяют определить ориентацию гексакоптера, когда известны значения опорных физических параметров в данной точке пространства. Также в работе представлен последовательный вывод соотношений для механико-математической модели многофункционального мультикоптера с N двигателями, имеющим в общем случае только одну плоскость симметрии. Рассматривается гексакоптер с известными техническими и физическими параметрами, движением которого можно управлять, изменяя силу тяги роторов двигателей в зависимости от скорости вращения пропеллеров.
Abstract in another language
This project shows some result of research authors group. These studies were due to the problem of determining in real time the orientation of the mobile mechatronic "multirotor" type systems to ensure further full-scale and numerical experiments in real and virtual 3D air space. The developed mathematical relationships allow us to determine the orientation of hexacopter, when the values of the physical parameters of reference at a given point of space. Also represented in the serial output relations for the mechanical-mathematical model of multifunctional multirotor with N engines, having, in general, only one plane of symmetry. These studies provide rational methods for the withdrawal of equations of motion of mobile mechatronics systems, offer directions of their solutions and further linearization and study of static and dynamic balance of mobile-modular mechatronic systems.