Динамические модели систем перемещений на планарных позиционерах
Bibliographic entry
Динамические модели систем перемещений на планарных позиционерах / И. В. Дайняк [и др.] // Теоретическая и прикладная механика : международный научно-технический сборник. – Вып. 31. – 2016. – С. 60-66.
Abstract
Рассматриваются две системы перемещений на базе планарных позиционеров. Первая состоит из предметного стола и двух планарных позиционеров, соединенных с ним вращательными парами, и позволяет реализовать перемещения в плоскости с тремя степенями свободы. Вторая состоит из предметного стола и трех планарных позиционеров, соединенных с ним через подвижное звено поворотной и сферической парами, и позволяет реализовать пространственные перемещения с шестью степенями свободы. Для каждой из систем перемещений на основе уравнений Лагранжа, методов аналитической геометрии и расчета кинетической и потенциальной энергии получена система дифференциальных уравнений, описывающая ее динамику.
Abstract in another language
The two motion systems based on the planar positioners were considered. The first one consists of the object stage and two planar positioners connected by hinges and allows realizing movements in horizontal plane with three degrees of freedom. The second system consists of the triangle stage and three planar positioners connected via a mobile link by rotary and spherical joints, and allows realizing spatial movements with six degrees of freedom. A differential equation system based on the Lagrange equations, methods of analytical geometry and calculation of kinetic and potential energy was found for each system, this equation system is describing the dynamics of motion system.