Методы управления систем стабилизации оптико-электронных систем беспилотных летательных аппаратов
Another Title
Control methods for electro-optical stabilization systems of unmanned aerial vehicles
Bibliographic entry
Савелов, П. И. Методы управления систем стабилизации оптико-электронных систем беспилотных летательных аппаратов = Control methods for electro-optical stabilization systems of unmanned aerial vehicles / П. И. Савелов, А. А. Щавлев // Приборостроение-2025 : материалы 18-й Международной научно-технической конференции, 13–15 ноября 2025 года Минск, Республика Беларусь / редкол.: А. И. Свистун (пред.), О. К. Гусев, Р. И. Воробей [и др.]. – Минск : БНТУ, 2025. – С. 70-71.
Abstract
Работа систематизирует и сравнивает методы управления трехосевой гиростабилизированной платформой оптико-электронной системы БПЛА на бесколлекторных электродвигателях. Рассматриваются ПИД-, линейно-квадратичное (LQR), H-∞, модельно-прогнозирующее (MPC), нечеткое и адаптивное управление. Сравнение выполнено по метрикам линии визирования (СКО и пиково-пиковая ошибка), запасам устойчивости, вычислительным затратам, требованиям к модели и робастности к вибрациям. Предложена процедура выбора, включающая частотную идентификацию, формулирование требований и матрицу решений с учетом ограничений по массе, энергии и тепловому режиму.
Abstract in another language
The paper systematizes and compares control methods for a three-axis gyro-stabilized electro-optical platform of a UAV driven by brushless motors. It examines PID, linear-quadratic (LQR), H-infinity, model predictive (MPC), fuzzy, and adaptive control methods. The comparison is carried out using line-of-sight metrics (RMS and peak-to-peak error), stability margins, computational load, model requirements, and robustness to vibrations. A selection procedure is proposed, including frequency-domain identification, requirement formulation, and a decision matrix considering mass, power, and thermal constraints.