Применение MPC и PID для управления движением автомобиля по заданной траектории
Loading...
Files
Authors
item.page.other-contributor
item.page.advisors
item.page.editors
Date
Publisher
item.page.issn
item.page.isbn
item.page.depon
item.page.diss
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
item.page.title-alternative
The use of MPC and PID to control the movement of the car along a given trajectory
Abstract
В эпоху технологических достижений исследование и применение эффективных методов управления в автомобилях становятся важнейшей областью, охватывающей не только автономные транспортные средства, но и другие интеллектуальные функции. Данная работа рассмотривается применении комбинации техник PID (пропорционально-интегрально-дифференциальное управление) и MPC (управление на основе модели предсказания) для повышения эффективности управления движением автомобилей, особенно при отслеживании заданных траекторий. В исследовании, приведется динамическая модель автомобиля, на основании которой дается оценка эффективности работы комбинации PID и MPC о минимизации отклонения между фактической траекторией движения и заданной траекторией при поддержании постоянной скорости автомобиля. Результаты показывают, что этот интегрированный подход обеспечивает значительно лучшую эффективность по сравнению с использованием только методов PID или MPC.
item.page.description-other
In the era of technological advancements, the research and application of efficient control techniques in automobiles are emerging as a crucial field, not only focusing on autonomous vehicles but also encompassing other intelligent functionalities. A recent study has employed a combination of PID (Proportional-Integral-Derivative) and MPC (Model Predictive Control) techniques to augment the performance of motion control in vehicles, particularly in tracking predefined trajectories. By utilizing a dynamic kinematic model, the study assessed the efficacy of the PID and MPC amalgamation in minimizing the deviation between the actual motion trajectory and the predetermined reference trajectory, while maintaining a constant vehicle velocity. The findings reveal that this integrated approach yields superior effectiveness compared to solely employing either PID control or MPC methods.
Description
Citation
Ле, Ван Нгиа. Применение MPC и PID для управления движением автомобиля по заданной траектории / Ван Нгиа Ле // Автотракторостроение и автомобильный транспорт : сборник научных трудов : в 2 томах / Белорусский национальный технический университет, Автотракторный факультет ; редкол.: Д. В. Капский, А. С. Поварехо (отв. ред.) [и др.]. – Минск : БНТУ, 2024. – Т. 1. – С. 66-73.