Белорусский национальный технический университет
Repository of the Belarusian National Technical University
ISSN: 2310-7405
Repository of the Belarusian National Technical University
View Item 
  •   Repository BNTU
  • Сериальные издания
  • Системный анализ и прикладная информатика
  • 2024
  • № 4
  • View Item
  •   Repository BNTU
  • Сериальные издания
  • Системный анализ и прикладная информатика
  • 2024
  • № 4
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Алгоритм огибания препятствий при перемещении мобильного робота

Thumbnail
DOI
10.21122/2309-4923-2024-4-29-33
Authors
Сидоренко, А. В.
Солодухо, Н. А.
Date
2024
Publisher
БНТУ
Another Title
Obstacle avoidance algorithm in mobile robot motion
Bibliographic entry
Сидоренко, А. В. Алгоритм огибания препятствий при перемещении мобильного робота = Obstacle avoidance algorithm in mobile robot motion / А. В. Сидоренко, Н. А. Солодухо // Системный анализ и прикладная информатика. – 2024. – № 4. – С. 29-33.
Abstract
Предложен алгоритм и разработана компьютерная программа для моделирования огибания препятствий роботизированной системой. Для расширения возможностей перемещений роботизированной системой алгоритм совмещает основные элементы алгоритма vfh и разработанного нами ранее алгоритма I [1] и позиционируется в данной работе как алгоритм II. Проведена оценка среднего времени огибания препятствий различного типа, включая пять препятствий кубического типа, препятствие в виде длинной стены и сложное препятствие. В процессе вычислительного эксперимента с использованием симуляционного пространства Gazebo 11 рассчитаны временные параметры перемещения роботом препятствий различного типа, включая пять препятствий кубического типа, препятствие в виде стены и сложное препятствие. В процесс вычислительного эксперимента проведена статистическая обработка полученных результатов. Показано, что при использовании предложенного алгоритма оценка среднего времени огибания препятствий роботизированной системой снижается в отдельных случаях в 7,2 раза по сравнению с использованием алгоритма I.
Abstract in another language
A method has been proposed, and a computer program has been developed for simulating obstacle avoidance by a robotic system. To expand the mobility capabilities of the robotic system, the algorithm combines the core elements of the vfh algorithm and our previously developed algorithm I [1], and is positioned in this work as algorithm II. An evaluation of the average obstacle avoidance time for various types of obstacles has been conducted, including five cubic obstacles, a long wall obstacle, and a complex obstacle. During the computational experiment using the Gazebo 11 simulation environment, the time parameters for robot movements around various types of obstacles were calculated, including five cubic obstacles, a wall obstacle, and a complex obstacle. In the computational experiment, statistical processing of the obtained results was carried out. It was shown that using the proposed algorithm, the assessment of the average time for the robotic system to avoid obstacles is reduced in some cases by up to 7.2 times compared to the use of algorithm I.
URI
https://rep.bntu.by/handle/data/151585
View/Open
29-33.pdf (807.1Kb)
Collections
  • № 4[8]
Show full item record
CORE Recommender

Belarusian National Technical University | Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us
Яндекс.МетрикаIP Geolocation by DB-IP
Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us
 

Browse

All of Repository BNTUCommunities & CollectionsAuthorsTitlesBy Issue DatePublisherBy Submit DateTypeThis CollectionAuthorsTitlesBy Issue DatePublisherBy Submit DateType

My Account

LoginRegister

Belarusian National Technical University | Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us
Яндекс.МетрикаIP Geolocation by DB-IP
Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us