Оптимизация расположения антропоморфного манипулятора
Bibliographic entry
Чумаков, О. А. Оптимизация расположения антропоморфного манипулятора / О. А. Чумаков // Информационные технологии в образовании, науке и производстве [Электронный ресурс] : материалы XI международной научно-технической конференции, Минск, 21-22 ноября 2023 г. / сост. М. Г. Карасёва. – Минск : БНТУ, 2024. – С. 106-112.
Abstract
Поиск оптимальной компоновки робототехнологической ячейки связан с задачей синтеза плавной траектории движения инструмента, при которой оптимально используются кинематические возможности промышленного робота в среде с препятствиями. Разработан метод оптимизации расположения робота в РТК лазерной и плазменной резки, основанный на векторном критерии качества, учитывающем особенности технологического процесса. Создан алгоритм оптимизации и проведено моделирование на модели трехстепенного манипулятора в среде MATLAB.
Abstract in another language
The search for the optimal layout of a robotic cell is associated with the problem of synthesizing a smooth tool trajectory, in which the kinematic capabilities of an industrial robot in an environment with obstacles are optimally used. A method has been developed for optimizing the location of the robot in the robotic complex for laser and plasma cutting, based on a vector quality criterion that takes into account the features of the technological process. An optimization algorithm was created and modeling was carried out on a model of a three-degree manipulator in the MATLAB environment.