Представлена адаптивная модель антропоморфного захватного устройства манипулятора. Модель позволяет исследовать варианты работы манипулятора с объектами с различными свойства поверхности и ее чистотой. Анализ кинематики захвата позволит настраивать систему управления на максимальную равномерность приложения усилий захвата и удержания.