Синтез нейросетевого управления автономным электрогидравлическим приводом с зоной нечувствительности
Another Title
Synthesis of neural network control of an autonomous electro-hydraulic systems with a dead-zone
Bibliographic entry
Козырь, А. В. Синтез нейросетевого управления автономным электрогидравлическим приводом с зоной нечувствительности = Synthesis of neural network control of an autonomous electro-hydraulic systems with a dead-zone / А. В. Козырь, С. В. Феофилов // Приборостроение-2022 : материалы 15-й Международной научно-технической конференции, 16-18 ноября 2022 года, Минск, Республика Беларусь / редкол.: О. К. Гусев (председатель) [и др.]. – Минск : БНТУ, 2022. – С. 128-130.
Abstract
Автономные электрогидравлические приводы находят широкое применение в промышленных приложениях, таких как мобильные манипуляторы, роботизированный экзоскелет, аэрокосмические приложения. Такие системы имеют ряд существенных преимуществ по отношению к электроприводу, высокое соотношение развиваемого усилия к весу привода, компактные размеры автономного привода обеспечивается интегрированной компоновкой всех элементов электрогидравлической системы. Однако управление такими системами значительно усложняется наличием существенных нелинейностей в объекте управления, таких как мертвая зона, что затрудняет реализацию системы управления классическими регуляторами. В этой работе проектируется регулятор с компенсационным нейросетевым управлением для объектов с зоной нечувствительности. С помощью метода Ляпунова доказывается устойчивость замкну- той системы. Приводятся результаты численного моделирования для демонстрации эффективности предложенных подходов.
Abstract in another language
Autonomous electro-hydraulic drives are widely used in industrial applications, such as mobile manipulators, robotic exoskeletons, aerospace applications. Such systems have a number of significant advantages in relation to the electric drive, the high ratio of the developed force to the weight of the drive, the compact size of the autonomous drive is provided by the integrated layout of all elements of the electrohydraulic drive. However, the management of such systems is significantly complicated by the presence of significant nonlinearities in the control object, such as a dead zone, which makes it difficult to implement a control system with classical regulators. In this work, a controller with compensatory neural network control is designed for objects with a dead zone. Using the Lyapunov method, the stability of a closed system is proved. The results of numerical modelling are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed approaches..