Управление движением беспилотного автомобиля по заданной траектории с учетом бокового увода шин
Another Title
Unmanned vehicle driving control by a given trajectory with accounting of tire side slips
Bibliographic entry
Ле, Ван Нгиа. Управление движением беспилотного автомобиля по заданной траектории с учетом бокового увода шин = Unmanned vehicle driving control by a given trajectory with accounting of tire side slips / Ван Нгиа Ле, В. А. Кусяк // Автотракторостроение и автомобильный транспорт : сборник научных трудов : в 2 томах / Белорусский национальный технический университет, Автотракторный факультет ; редкол.: Д. В. Капский (отв. ред.) [и др.]. – Минск : БНТУ, 2022. – Т. 1. – С. 98-103.
Abstract
В работе описываются динамика рулевой системы автомобиля с учетом боковых уводов шин и алгоритм управления поворотом управляемых колес при движении беспилотного автомобиля по заданной траектории. Приводятся результаты моделирования процесса поворота управляемыми колесами на основе комбинированного алгоритма с элементами математического прогнозирования второго порядка и ПИД-регулированием. Проведено сопоставление полученных результатов с рекомендуемыми значениями отклонений стандарта SAE от заданных траекторий движения в беспилотном режиме.
Abstract in another language
The paper presents the dynamic of the vehicle steering system on accounting tire side slip and the steering wheel control algorithm at the unmanned vehicle moves by a given trajectory. The results of simulation the steered wheels turning process based on a combined algorithm with the mathematical elements of the second order prediction and PID regulation are given in activities. A comparison of the obtained results with the SAE recommended deviations values from the given movement trajectories in unmanned mode are presented.