Разработать физические модели безшарнирных механизмов с пьезо-электрическим приводом, в том числе с использованием материалов с эффектом памяти формы, и принципы управления ими в изменяющихся и неопределенных условиях внешней среды

Abstract

Объектом исследования являются ультразвуковые (пьезоэлектриче-ские) приводы, работающие в режиме управляемого резонанса и предназначенные для применения в технике и медицине, в частности, в мобильных инспекционных микророботах и устройствах для минимально-инвазивной хирургии. Целями работы являлись разработка принципов создания ультразвуковых приводов, работающих в режиме управляемого резонанса, а также разработка их физических и математических моделей и алгоритмов управления ими. В результате выполнения НИР разработаны физические модели ультразвуковых приводов, способных управляемым образом перемещаться по плоским поверхностям и внутри трубчатых каналов, разработаны и исследованы датчики обратной связи для управления движением ультразвуковых приводов, разработаны математические модели и алгоритмы управления ультразвуковыми приводами.