В данной статье произведен расчет типовой каскадной САР с СО с последующей модернизацией: настройка корректирующего регулятора по РПИД по МПК в ЧВ, настройка стабилизирующего регулятора с учетом измененных коэффициентов правило золотого сечения, превращение ТКСАР в инвариантную КСАР при плановом изменении нагрузки с добавлением устройства компенсации.