Белорусский национальный технический университет
Repository of the Belarusian National Technical University
ISSN: 2310-7405
Repository of the Belarusian National Technical University
View Item 
  •   Repository BNTU
  • Сериальные издания
  • Системный анализ и прикладная информатика
  • 2023
  • № 3
  • View Item
  •   Repository BNTU
  • Сериальные издания
  • Системный анализ и прикладная информатика
  • 2023
  • № 3
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Математическая модель системы управления мобильным гусеничным роботом с учетом кинематических и динамических параметров

Thumbnail
DOI
10.21122/2309-4923-2023-3-33-38
Authors
Павлюковец, С. А.
Вельченко, А. А.
Радкевич, А. А.
Date
2023
Publisher
БНТУ
Another Title
Mathematical model of the control system of mobile caterpillar robot taking into account kinematic and dynamic parameters
Bibliographic entry
Павлюковец, С. А. Математическая модель системы управления мобильным гусеничным роботом с учетом кинематических и динамических параметров = Mathematical model of the control system of mobile caterpillar robot taking into account kinematic and dynamic parameters / С. А. Павлюковец, А. А. Вельченко, А. А. Радкевич // Системный анализ и прикладная информатика. – 2023. – № 3. – С. 33-38.
Abstract
В работе разработана математическая модель системы управления мобильным гусеничным роботом, которая учитывает кинематические параметры (угловые скорости вращения катков и центра масс робота, линейную скорость передвижения робота и угол его поворота относительно нормали к оси) и динамические параметры (моменты инерции, усилия сопротивления и электромеханические параметры применяемых электродвигателей), что позволило дать наиболее полное математическое представление описания движения гусеничного мобильного робота. Получена система управления мобильными роботами по заранее заданной траектории с учетом обратных связей по положению.
Abstract in another language
The paper developed a mathematical model of the control system for a mobile tracked robot, which takes into account the kinematic parameters (angular speeds of rotation of the rollers and the center of mass of the robot, the linear speed of the robot and its angle of rotation relative to the normal to the axis) and dynamic parameters (moments of inertia, resistance forces and electromechanical parameters used electric motors), which made it possible to give the most complete mathematical representation of the description of the movement of a caterpillar mobile robot. A control system for mobile robots along a predetermined trajectory is obtained, taking into account position feedback.
URI
https://rep.bntu.by/handle/data/137487
View/Open
33-38.pdf (618.6Kb)
Collections
  • № 3[8]
Show full item record
CORE Recommender

Belarusian National Technical University | Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us
Яндекс.МетрикаIP Geolocation by DB-IP
Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us
 

Browse

All of Repository BNTUCommunities & CollectionsAuthorsTitlesBy Issue DatePublisherBy Submit DateTypeThis CollectionAuthorsTitlesBy Issue DatePublisherBy Submit DateType

My Account

LoginRegister

Belarusian National Technical University | Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us
Яндекс.МетрикаIP Geolocation by DB-IP
Science Library | About Repository | Размещение в Репозитории | Contact Us