Приведено описание нового метода определения параметров управляемой оси и трактора в целом. В результате рассчитываются силы, действующие на колесо в зависимости от угла поворота внутреннего управляемого колеса: вертикальные силы, боковые силы, касательные силы тяги, коэффициент буксования на каждом колесе, а также другие силовые и геометрические характеристики поворота.