Приведены основные положения гибридной теории поворота полноприводной ходовой системы. Показана целесообразность учета продольных дополнительных тангенциальных реакций (ДТР) (пара-зитных сил) в контактах колес с основанием – центральных и боковых. Предложены алгоритмы для расчета ДТР. Приведены расчетные схемы кинематики поворота управляемой и неуправляемой тележек с межколесными ...